三角形桁架
三角形桁架在沿跨度均匀分布的节点荷载下，上下弦杆的轴力在端点处大，向跨中逐渐减少；腹杆的轴力则相反。三角形桁架由于弦杆内力差别较大，材料消耗不够合理，多用于瓦屋面的屋架中。
梯形桁架
梯形桁架和三角形桁架相比，杆件受力情况有所改善，而且用于屋架中可以更容易满足某些工业厂房的工艺要求。如果梯形桁架的上、下弦平行就是平行弦桁架，杆件受力情况较梯形略差，但腹杆类型大为减少，多用于桥梁和栈桥中。
设计要求
足够强度—不发生断裂或塑性变形；足够刚性—不发生过大的弹性变形；足够稳定性—不发生因平衡形式的突然转变而导致坍塌；良好的动力学特性—抗震、抗风性。
桁架的设计要求： 要有符合要求的杆件；要有良好的连接件，包括铆钉、销钉及焊缝的连接。这些就涉及到桁架的类型、杆件的尺寸和材料，但首先是静力学分析。
形式选择
一些参考值如：每平米造价，构件重量，跨度，结构形式，檐高等，以上这些在判断厂房是否为重钢或轻钢时可以提供经验数据。国家规范和技术文件都并没有重钢一说，很多建筑都是轻、重钢都有。为区别轻型房屋钢结构，也许称一般钢结构为“普钢”更合适。因为普通钢结构的范围很广，可以包含各种钢结构，不管荷载大小，甚至包括轻型钢结构的许多内容，轻型房屋钢结构技术规程只是针对其“轻”的特点而规定了一些更具体的内容，而且范围只局限在单层门式刚架。由此可见，轻钢与重钢之分不在结构本身的轻重，而在所承受的围护材料的轻重，而在结构设计概念上还是一致的。
桁架机械手的结构
1.桁架机械手的主体结构件通常由钢材或铝型材构成，例如方钢、工字钢、槽钢等，是机械手负载的主要承担者。
2.导向件通常用导轨，根据实际工况及定位精度来决定用哪种导轨，我们常见的如直线导轨、V型滚轮导轨、U型滚轮导轨、方形导轨等等多种。
3.传动件通常有电动、气动、液压这三种类型，其中电动的有齿轮齿条、滚珠丝杠、同步带、链条、钢丝绳等多种传动方式。
4.传感器检测元件，通常两端采用行程开关作为电限位，还有原点传感器以及位置反馈传感器。
5.夹具抓手，往往是根据工件产品的材质形状硬度尺寸等单独设计，常见的如真空吸盘、抱夹式、叉取、卡盘夹取等多种方式。
6.控制柜，即桁架机械手的大脑，通过控制柜的信号发送指令，使得桁架机械手能够按照既定的动作去执行命令。
自动化桁架机械手设备是当前制造业、工业出产过程中的重要设备，也是主动化出产线上的重要组成之一。
自动化桁架机械手设备呈现减轻了人工操作的风险及人员安全问题。
一起自动化桁架机械手设备具有平稳、多功能、灵敏，因操作东西的不同功能也不同。自动化桁架机械手设备是一种常见的机械手。
1.安全性高，进步隐忧
在传统出产流水线上都是人操作，用人手进到模内取产品，比方注塑机毛病或误按键造成合模，有误伤工人手的风险，使用自动化桁架机械手设备可以避免类似风险发生。
2.节省人工，提高功率
人员工资的每年调薪，人员流动性大等问题，节省开支提高功率是目前工作的重中之重。
自动化桁架机械手设备拥有长处许多，如主动上下料替代了人工操作，这样进步了出产功率而且节约了人工成本
自动化桁架机械手设备很大程度上克服了人工的惰性可准确算出日产量与交期，使用机械手可增加企业的竞争力，更是未来的趋势。