根据权利要求1所述的一种输电线路大型螺栓紧固机器人及位姿控制方法，其特征在千，包括;机器人行走至工作位后，在拧螺栓作业前，首先通过地面控制3-DOF作业机械譬旋转关节(16)，3-DOF作业机械譬伸缩关节(17)，作业机械譬(7)所携带的螺栓固定末端内六角套筒(15)初对准耐张线夹引流板螺栓(24)，再调整3-DOF作业机械管纵移关节(18)，使得螺栓固定末端内六角套筒(15)将耐张线夹引流板螺栓(24)包惠压紧，其次控制4-DOF作业机械譬横移关节(21)4-DOF作业机械譬旋转关节(20)4-DOF作业机械譬伸缩关节(19)，作业机械臂(8)所携带的
大型螺栓紧固机器人拧紧末端内六角套筒(14)初对准耐张线夹引流板螺母(23)，再调整4-DOF作业机械臂纵移关节(22)，使得螺栓拧紧末端内六角套筒(14)将耐张线夹引流板螺母(23)包裹;在拧螺栓作业完成后，首先螺栓拧紧末端内六角套筒(14)小角度回转，以减小螺栓拧紧末端内六角套筒(14)与螺母(23)的摩擦，之后作业机械臂(8)纵移使螺栓拧紧末端(1)退出工作位，其次作业机械譬(7)由于自身鲁棒性，带动螺栓固定末端(4)浪出工作位。
智能电动扳手拧紧系统总成产品特点
1.拧紧速度快，，控制扭矩精度高1%以下；
2.可以记录拧紧扭矩值还可以记录螺栓拧紧角度，实现精度控制闭环；
3.气动浮动范围大，能够实现拧紧过程振动抵消；
4.拧紧螺栓范围大，能够实现M10到M56大小的螺栓同步紧固；
5.主要应用在工程机械，汽车制造，风电机组制造，石油装备，电力装备等领域。
在开发的全新技术高精度智能浮动螺栓拉伸器机器人系统，目前处于水平；了手动拉伸器寿命短，拉伸精度不高，拉伸质量不可靠等问题；针对大型螺栓采用拧紧法带来的扭矩损害，拉伸法对螺栓本身损伤不大，同时螺栓延长紧固更加牢靠。
电动拧紧智能机器人是一种用于自动拧紧螺丝的机器人，可以用于汽车制造、电子设备制造、航空航天等多个领域。电动拧紧智能机器人通常由机器人本体、拧紧工具、控制系统和软件组成。机器人本体包括机械臂、电动机和驱动器等，拧紧工具包括电动螺丝刀、电动扳手等，控制系统用于控制机器人的运动和拧紧工具的旋转，软件用于控制机器人的运动和拧紧工具的旋转，软件用于控制机器人的运动和拧紧工具的旋转。电动拧紧智能机器人可以大大提高拧紧效率和精度，减少人力成本，提高生产效率和质量。
