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铝型材龙门机械手线性模组 直角坐标机器人基本介绍

直线模组有几种叫法，线性模组、直角坐标机器人、直线滑台等，是继直线导轨、滚珠丝杆直线传动机构的自动化升级单元。可以通过各个单元的组合实现负载的直线、曲线运动，轻负载的自动化更加灵活、定位更加。

直线模组当前已普遍运用于测量、激光焊接、激光切割、涂胶机、喷涂机、打孔机、点胶机、小型数控机床、雕铣机、样本绘图机、裁床、移载机、分类机、试验机及适用教育等场所。

就当前使用的直线模组可分为2类型：同步带型和滚珠丝杠型。

同步带型直线模组主要组成由： 皮带、直线导轨、铝合金型材、联轴器、马达、光电开关等。

滚珠丝杆型直线模组主要组成由： 滚珠丝杆、直线导轨、铝合金型材、滚珠丝杆支撑座、联轴器、马达、光电开关等。

桁架机械手下料过程的工作：

完成工件加工后，X轴运动到卡盘的正上方，Z轴向下运动使手爪刚好能抓住工件， 然后给气压使手爪合并抓住工件，卡盘松开，Z轴向上运动到合适的高度，沿X轴方向运动直至Z轴到放料位置，Z轴下降到放料点，张开手爪放料完成后提升Z轴，再转入下一个上料过程。

以上工作安排的路径需要与桁架机械手配套的上下料机构如料盘、卡盘等的位置在同一条直线上，这样才能满足机械臂做X-Z两维运动的要求。如果实际情况较难满足，可以为机械臂再增加一个Y轴，这样数控机械臂就可以进行X-Y-Z三轴三维运动了，灵活度可以大大增强。

包括多个支撑柱，支撑柱上设有用于安装机械手的横梁；桁架机械手为三自由度机械手；桁架式上下料机械手包括安装在横梁上的水平运动组件和垂直安装在水平运动组件上的垂直运动组件。垂直运动组件的底部后面与定制夹具连接。水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条导轨，并且齿轮和齿条导轨被设计成相互啮合的螺旋齿。

桁架包括若干龙门结构的支撑部，在支撑部上设有用于安装机械手的横梁，桁架式机械手为三个自由度机械手，桁架机器人包括安装于横梁上的水平运动组件及垂直安装于水平运动组件上的垂直运动组件，垂直运动组件的底部连接有三爪夹持器，水平运动组件和垂直运动组件分别包括用于传动的齿轮和齿条，齿轮和齿条设为相互啮合的斜齿。

桁架式机器人结构简单可靠，成本低;齿轮和齿条传动采用斜齿啮合，增加了机械工作载荷、提高了运行平稳性。桁架机械手其结构简单、成本低廉、精度较高，实现将工件在流水线与相应机床加工工位间水平和垂直搬运。