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4分钟前 堆取料机回转定位了解更多「多图」[宝瑾测控81c15d5]内容：

1.2 传统的定位方式

目前大多数现场堆取料机位置检测采用的是人眼定位、光电编码器装置（光码盘）、激光位移传感器、行走限位开关、RFID方式。这几种检测位置的方式均存在一定缺陷，具体表现如下：

1) 人眼定位受制于眼睛健康状况和精神状态，环境影响比较大，作业时间长；

2) 光电编码器装置在车轮打滑就会形成累计误差, 相对定位的机械接触工作方式；

实施方法

1) 堆取料机走行位置检测、悬臂俯仰角检测、悬臂旋转角检测；

2) 中控楼顶安装基准站系统，堆取料机安装移动站系统；

3) 配置联通电台；

4) 将检测到的各堆取料机数据传给机上PLC。机上的PLC再根据现场的工艺需要进行相关的控制。

第2章功能特点

采用GNSS露天移动设备实时姿态测量系统进行堆取料机相关数据采集，将计算的准确结果传给PLC，不但解决了定位行走打滑的问题，而且不需要使用其它位移传感器数据，降低了误差。高精度的GPS测量必须采用载波相位观测值，RTK定位技术就是基于载波相位观测值的实时动态定位技术，它能够实时地提供测站点在坐标系中的三维定位结果，并达到厘米级精度。同时，计算过程相对简单、精度高，可以实现多台堆取料机同场同时作业，并且能够实时检测各个悬臂之间的距离，提高了安全性和作业效率，可以用于多种类型的堆取料机，可以实现无人操作，值得推广。

1为1号流动站，2为2号流动站。当距离小于预定距离而大于第二预定距离时，判断碰撞可能性为中等。两个流动站实时检测空间的三维坐标信息， 并通过以太网传输给中控室的plc主机，这样根据“两点确定一条直线”原理，中控plc就可以实时的知道堆取料机的大机回转中心和堆取料机的大臂头部中心所在轴线的位置了。通过使用流动站和基准站来检测的大臂位置信息可以到厘米级，并且不受堆取料机自身行走轮打滑和其他编码器累积误差的影响，因此比现有的防碰撞方法更加准确。克服了现有技术中由于大臂空间位置反馈都是采用行走、回转、俯仰三个编码器的数值计算得出的，而造成的误差累积问题。